隋大业六年（610年），置永城县。1996年，撤销永城县，设立永城市。以古时县城屡遭水患不破而得名。据县志记载：隋大业年间，淮河、汴河流域连遭大水，多数城池被水淹没。六年，隋炀帝乘舟顺汴河南下，一路只见马甫城安然无损，便说到：“五年水灾毁多城，唯有马甫是永城。”自此改称永城，意为“永远之城”。

商代境内有攸地之永和酂邑、芒诸地。西周分属宋国、焦国。春秋为芒邑地。战国北部属魏，余皆属楚。秦置芒县(今城关镇东北小城子)，并置酂县(治今酂城镇)，属砀郡。西汉置敬丘县及建成侯国，属沛郡。东汉建武中废建成侯国，芒县改名临睢、敬丘改名太丘，属沛国。晋废太丘、临睢。北魏废酂县。隋开皇十六年(596年)，复置酂县。大业六年(610年)，置永城县。唐武德五年(622年)，移治马甫城，属谯郡。贞观十七年(643年)，改属亳州。金兴定五年(1221年)，升永城县为永州。元至元二年(1265年)，改永州为永城县，八年（1271年），废酂县入永城，属归德府。明清因之。1913年，属豫东道。1914年，属开封道。1927年，直属河南省。1932年，属第二行政督察区。1938年，属豫皖苏革命根据地。1941年，复属河南省。1945年，更名雪枫县，县城置雪枫市。1947年，划归豫皖苏第三专区。1949年，复名永城县，属皖北宿县专区。1952年，属河南省商丘专区。1958年，属开封专区。1961年，复属商丘专区。1968年，属商丘地区。1996年，撤销永城县，设立县级永城市。1997年，由商丘市代管。2014年，试行河南省直管。2021年，复由商丘市代管。

来源：中国·国家地名信息库